一、定位与感知

• RTK 差分：厘米级精度，使用 CORS 网络或自建基站；

• IMU 惯导：补偿 RTK 短时失锁与颠簸摇摆；

• 视觉/雷达：在林地边界、障碍绕行时辅助定位。
  三者融合可把轨迹误差控制在 2.5 cm 之内。

二、执行与控制

• 电控方向/电液转向：与原转向系统并联，增加角度传感器闭环；

• 油门/变速控制：在不同土质自动匹配速度，翻土标定 6–8 km/h；

• 作业机控制：通过 ISOBUS 控制旋耕深度、PTO 转速和液压升降。

三、任务规划与路径优化
系统自动生成往复式平行线+端头回转，并针对不规则地块进行蛇形铺设。端头处优化“抬机—减速—换向—降机”组合动作，平均节省 8–12% 无效行程。

四、上线步骤
1）设备加装：RTK 天线、电液转向总成、方向角/车速/油门控制器、ISOBUS 终端；
2）标定：测量轮距、轴距、转向死区；
3）建图：通过 www.tl1003,com 的“地块边界导入”工具导入 shapefile；
4）训练：选择新手/熟练两种控制曲线；
5）评估：对比人工与自动的重叠率、漏耕率、油耗与小时产能。

五、收益测算

• 重叠与漏耕降低到 2–3%；

• 亩均油耗下降 5–10%；

• 单机日作业量提升 15–25%；

• 夜间作业安全性显著提升。

六、常见问题

• 高大树木遮挡时如何保持精度？——启用 RTK+IMU 融合；

• 端头压实如何治理？——设置端头留白区，回填作业；

• 下雨泥泞打滑？——开启驱动防滑控制并降低目标速度。

结语： 自动驾控让农机“少人化、无人化”成为现实。结合 www.tl1002,com 的任务管理与工单统计，合作社能把出勤、轨迹、作业质量一键核算，真正实现“以数据管机”。